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助力机械手系统功能
一、制度结构
二、系统控制
上位机以高性能单片机为控制核心，其任务是接收到下位机的信号并控制其驱动提升系统；而下位机以高性能单片机为控制核心，接收处理端的操作信号并传送到上位机。上下位机采用RS232串口通信方式。
三、微动作用力控制
采用微操作控制方式提升系统。微操作力控制原理是仅用端部操作器探测操作者施加的微操作力，通过在线实时处理，及时响应操作者的上下动作，大大减少惯性，延展操作者的手臂，即提升系统的指尖控制调节模式，其控制原理框图见图5。在提升系统中设置了一种微调模式，以实现对负载位置的微调，即通过按钮开关实现对负载位置的微调，每次移动速度可达0.5mm/s，实现对负载位置的微调。
四、提升系统的控制原理
该系统由高性能单片机、功率放大模块、通信模块、滤波模块等部分组成。在这些模块中，高性能单片机主要完成控制算法的计算，功率放大模块完成PWM信号放大和电机过流保护，滤波放大模块完成终端操作器和压力传感器信号的处理，通信模块完成与上位机的通信。
五、信号的采集处理
信号采集模块主要完成接收终端操作器信号并将处理过的信号传送给上位机的任务，以避免控制信号在传输过程中受到其它噪声信号的干扰。

 

 

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